3.2 机器人监控详情

图21 实时监控详情

• 页面中间区域显示机器人实时监控画面，主要有可见光画面和红外画面

• 机器人运行数据：水平速度、行驶里程、机器人电量、云台俯仰角、云台偏航角等信息自动展示

• 机器人状态：分为任务状态、空闲状态、充电状态。状态由机器人主动上报。当机器人正在执行巡视任务时，状态自动切换为巡视状态；当机器人进行上桩充电时，状态自动切换为充电状态；其他时刻机器人状态处于空闲状态

• 机器人模式：分为任务模式、后台遥控模式、手持遥控模式

  • 本地任务下发，机器人执行任务过程时，模式自动切换为任务模式，控制权切换为“获得”（注：机器狗控制权优先级中，任务<后台遥控<手持遥控，本地任务下发时，需要确保手柄和后台对狗的控制权都已经释放掉，否则机器狗无法执行任务）；任务执行结束后，模式不变，控制权自动切换为“释放”

  • 当后台点击“开启”控制权后，模式自动切换为后台遥控模式，控制权切换为“获得”（注：控制权优先级中，任务<后台遥控<手持遥控，后台不允许抢占手持遥控的控制权，因此需要确保手持控制权已经释放掉）；当后台点击“关闭”控制权后，模式不变，控制权切换为“释放”

  • 当从手柄端点击“手动”时，模式切换为手持遥控模式，控制权自动切换为获得，系统设置手柄优先级最高，此时机器狗仅受手柄控制；当从手柄端点击“导航”时，模式仍保持为手持遥控模式，控制权自动切换为“释放”

• 控制权：系统设置手柄优先级最高，后台获得控制权需要先在手柄释放控制权，即从手柄端点击切换成“导航”，即可在web后台点击“开”控制权，获得控制权时需要输入操作者的登录密码进行验证，验证通过才能获得控制权。获得控制权后，模式切换为后台遥控模式，控制权切换为获得，支持web后台远程遥控机器人车体（前进/后退/左平移/右平移/左转/右转）、云台（上仰/下俯/左转/右转/复位）、摄像机（倍率值缩放/聚焦值缩放）、一键返航、定点导航等功能（注：远方复位/系统自检/手动充电功能未完善，建议避免点击）；点击“释放”控制权，控制权被释放，此时不支持远程遥控机器人车体、云台、摄像机、一键返航、定点导航等功能

• 检修区域：支持在地图上划定一片检修区域和检修时间，并下发给机器狗，机器狗自动绕行或停止；限定同时设置<=3片检修区域；可自主右键选择取消检修区域

• 一键返航：此功能需要后台先获得控制权，切换到后台遥控模式下，点击“一键返航”按钮，需要输入操作者的登录密码进行验证，验证通过后机器人执行一键返航操作，即机器人回到起始点

• 定点导航：此功能需要后台先获得控制权，切换到后台遥控模式下，点击“定点导航”，在地图上选择任一点，点击“确认”，机器人将自主导航到下发点的位置；支持定点导航途中取消导航，页面点击“取消导航”即可，机器人会立即停止导航

• 地图同步：点击“地图同步”按钮，系统同步地图文件下地图进行展示

• 手动充电：前提需要狗在charge点位置，并且桩上二维码在狗的视野范围内。点击“手动充电”，机器狗自动上桩充电

• 机器人车体控制：此功能需要后台先获得控制权，切换到后台遥控模式下，长按向前/向后/向左/向右/左转/右转，机器人即可踏步向前/向后/向左/向右/左转/右转，松开按键即机器人停止向前/向后/向左/向右/左转/右转

• 机器人云台控制：此功能需要后台先获得控制权，切换到后台遥控模式下，长按上仰/下俯/左转/右转，摄像机即可上仰/下俯/左转/右转，松开按键即摄像机停止上仰/下俯/左转/右转；点击“复位”按钮，需要输入操作者的登录密码进行验证，验证通过后摄像机执行云台复位操作，即摄像机回归初始位

• 可见光摄像机控制：此功能需要后台先获得控制权，切换到后台遥控模式下，点击可见光摄像机倍率值的放大/缩小按钮，可以在实时监控中看到视频画面被放大/缩小；点击可见光摄像机聚焦值的放大/缩小按钮，可以在实时监控中看到视频画面聚焦变化